Design of a Control System with a Predictive Model for a Two-Drive Manipulator with a Parallel Structure

Abstract

This work intends to contribute to the corpus of knowledge on parallel manipulators and their control by making the most use of Model Predictive Control. We aim to investigate par-allel manipulator kinematics, dynamics, and control strategies in detail in order to open up op-portunities for enhanced performance, flexibility, and precision in these robotic systems.

Ця стаття має на меті вивчити застосування моделі прогнозованого керування до паралельного маніпулятора, зосереджуючись на його конструкції, дина-міці та стратегіях керування. Інтеграція MPC у паралельне керування маніпулятором дає потенціал для вирішення проблем, пов’язаних із відстеженням траєкторії, уникненням перешкод та ефективним використанням енергії. Математична модель забезпечує точну основу для розуміння та керування рухом паралель-них маніпуляторів, закладаючи основу для подальшого аналізу та оптимізації. Завдяки всебічному дослідженню фундаментальних принципів, що лежать в основі паралельних маніпуляторів, і внутрішньої потужності MPC можна реалізувати потенційні переваги поєднання цих технологій.